【導(dǎo)讀】用噴涂機(jī)器人取代人工噴涂，可以將噴漆人員從惡劣、繁重、重復(fù)和單一的工作環(huán)境中解放出來(lái)。同時(shí)，通過(guò)噴涂機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的應(yīng)用與推廣，可以提高涂裝生產(chǎn)效率、油漆的利用率及油漆車(chē)身的涂膜質(zhì)量。以德國(guó)杜爾公司的EcoRP6F140型噴涂機(jī)器人為例。

噴漆室主要設(shè)備工藝

1、流程

涂裝三車(chē)間中涂、面漆線(xiàn)設(shè)備采用中涂一條線(xiàn)，輸送鏈速為8.2m/min。面漆兩條線(xiàn)，輸送鏈速為4.4m/min。中涂線(xiàn)由輸送工藝鏈入口EMS車(chē)型識(shí)別/MDIP操作臺(tái)、電離站、油漆管路LED顯示器和PR站（8臺(tái)機(jī)器人）組成；面漆Ⅰ/Ⅱ線(xiàn)由輸送工藝鏈入口EMS車(chē)型識(shí)別/MDIP操作臺(tái)、電離站、油漆管路LED顯示器、BC1站（4臺(tái)機(jī)器人）、BC2站（4臺(tái)機(jī)器人）和CC站（4臺(tái)機(jī)器人）組成。

2、EMS車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)

車(chē)型識(shí)別包括光柵識(shí)別、條形碼識(shí)別、超聲波識(shí)別和EMS識(shí)別等方式。每種識(shí)別都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，車(chē)間機(jī)械化輸送系統(tǒng)采用的是EMS自動(dòng)識(shí)別車(chē)型系統(tǒng)。通過(guò)PVC細(xì)密封定色點(diǎn)用掃描槍對(duì)車(chē)身VIN碼進(jìn)行掃描，此處EMS讀寫(xiě)站具有讀寫(xiě)功能，可以將掃描的車(chē)身VIN碼信息數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到滑橇上的載碼體內(nèi)，同時(shí)PLC將車(chē)身信息存儲(chǔ)到中央控制室數(shù)據(jù)庫(kù)中。當(dāng)滑橇運(yùn)送車(chē)身在進(jìn)入中涂線(xiàn)、面漆Ⅰ/Ⅱ線(xiàn)噴房入口時(shí)，噴房入口均設(shè)有一個(gè)EMS讀寫(xiě)站，通過(guò)EMS讀寫(xiě)站將滑橇上載碼體車(chē)身信息傳輸?shù)綑C(jī)器人站MDIP操作臺(tái)車(chē)型顏色顯示屏，如果載碼體中沒(méi)有存儲(chǔ)車(chē)身信息或者車(chē)身信息錯(cuò)誤時(shí)，需要人員核對(duì)隨車(chē)卡和車(chē)身VIN碼信息，并在MDIP操作臺(tái)修改為正確的車(chē)身信息數(shù)據(jù)。

電離站和機(jī)器人噴涂站

1、電離站

機(jī)器人電離站有5個(gè)桿，兩側(cè)各設(shè)一個(gè)垂直桿和一個(gè)傾斜的桿，根據(jù)設(shè)計(jì)最大通過(guò)車(chē)型車(chē)身尺寸固定安裝，頂桿具有自由編程的能力，即頂桿可以根據(jù)車(chē)身的高度不同自動(dòng)調(diào)整，每個(gè)桿上都設(shè)有離子風(fēng)嘴。電離站立柜包括驅(qū)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)裝置和垂直提升運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌（Z軸）。該站的作用是用于噴漆設(shè)備在噴涂油漆車(chē)身前吹掃車(chē)身上的顆粒和灰塵，并消除車(chē)身上的靜電荷。

2、機(jī)器人噴涂站

機(jī)器人噴涂站配備有一個(gè)PU操作臺(tái)、EcoPSMP（電源）柜、EcoSCMP（工作站控制）柜、SBI/SBO安全盒及KetopC100便攜式編程器。對(duì)應(yīng)每臺(tái)機(jī)器人配備一個(gè)EcoRCMP（過(guò)程與運(yùn)動(dòng)）柜和MVS氣動(dòng)控制柜及外部通風(fēng)部件。

①? PU操作臺(tái)分為控制臺(tái)與監(jiān)控電腦?？刂婆_(tái)主要為了設(shè)備人員對(duì)機(jī)器人設(shè)備之間進(jìn)行日常操作、維護(hù)和控制。監(jiān)控電腦通過(guò)上層網(wǎng)絡(luò)與PLC連接，監(jiān)控電腦安裝有INTOUCH軟件。通過(guò)軟件的人機(jī)界面，工作人員可以實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)及相關(guān)的一些報(bào)警、生產(chǎn)日志等信息。

②? EcoPSMP（電源）柜用作電壓配電柜，供機(jī)器人工作站EcoSCMP柜與機(jī)器人EcoRCMP運(yùn)動(dòng)控制柜一起使用。

③? EcoSCMP（工作站控制）柜用于機(jī)器人工作站的成套單元控制。電源單元為柜內(nèi)電氣設(shè)備提供了不同的電源，PLC控制過(guò)程設(shè)備和車(chē)身軌跡跟蹤。以太網(wǎng)開(kāi)關(guān)用于網(wǎng)絡(luò)分配，所有相關(guān)設(shè)備（RC2、PC和PLC等）都按星形拓?fù)浞绞竭B接；現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)部件將現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（傳感器）和驅(qū)動(dòng)裝置（執(zhí)行器）連接至PLC；脈沖分配器在軌跡跟蹤中，傳輸裝置脈沖分配放大器所分配的脈沖是通過(guò)同步EcoRCMP柜的EcoRC2控制器來(lái)進(jìn)行控制。

④? SBI/SBO安全盒采集機(jī)器人站現(xiàn)場(chǎng)安全信號(hào)，包括急停信號(hào)、光柵及搖擺門(mén)等安全元件。每個(gè)站都裝有5個(gè)急停按鈕，以備在緊急情況下停止設(shè)備運(yùn)行；每個(gè)站進(jìn)出口都有一對(duì)安全光柵、安全門(mén)，作用為防止人員進(jìn)入工作區(qū)域，造成人身安全事故；每個(gè)站通常設(shè)計(jì)方式為進(jìn)口有兩對(duì)接近開(kāi)關(guān)、出口有一對(duì)接近開(kāi)關(guān)，其作用是屏蔽光柵及傳遞數(shù)據(jù)。

⑤? KetopC100便攜式編程器是一種用于機(jī)器人示教編程、診斷操作及顯示的裝置，是EcoPaintrobot機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)固件。其主要任務(wù)是管理機(jī)器人程序、操作機(jī)器人EcoRC2控制器、軌跡點(diǎn)示教、路徑程序路線(xiàn)編程、顯示程序狀態(tài)

⑥? EcoRCMP（過(guò)程與運(yùn)動(dòng)）柜用于控制6軸機(jī)器人的成套單元控制。當(dāng)電源發(fā)生故障時(shí)，UPS僅向少部分裝置供電，用于系統(tǒng)性地關(guān)閉控制器以便事后重新起動(dòng)。

⑦? EcoRC2控制器是用來(lái)控制機(jī)器人和過(guò)程執(zhí)行中所有運(yùn)動(dòng)的一個(gè)部件，上層應(yīng)用程序允許用戶(hù)與整個(gè)系統(tǒng)通信，中間層控制單元用來(lái)監(jiān)視和控制工作流程，底層部件用于監(jiān)控軸、計(jì)量泵、高電壓部件及電子氣動(dòng)部件。EcoHTG100高電壓系統(tǒng)產(chǎn)生靜電應(yīng)用系統(tǒng)所需要的高電壓?？刂破鳛楦邏喊l(fā)生器提供可變直流電壓，該電壓在發(fā)生器中轉(zhuǎn)換成交流電壓，然后再次升壓和轉(zhuǎn)換成高達(dá)100kV的負(fù)極直流電壓。